产品描述
Z80 水下推进器内是树脂隔离密封的无刷外转子电机，外转子直驱桨叶，广泛应用于水下机器人、无人船、水下助推器等水下设备，为其提供动力。
根据所选型号预装对应桨叶，另标配有反向桨叶，标配有阻拦水草等杂物的免工具拆装网罩，网罩符合 IP2 的手指阻挡防护等级。推进器超出 IP 防护标准等级，耐压能力达到水下 300 米深度。同样尾盖也可快速拆卸方便更换桨叶和清理异物。安装面除了涵道上的4个安装孔外，中心还有一个满足快速拆装的单安装孔。
桨叶及涵道设计经过大量仿真和实际测试的优选，并在 sublab 自研的水下推进器测试系统和水压测试机中经过长期测试和老化，生产流程中每台推进器均需要通过水下全功率测试，产品可能略带水渍残留。
线缆规格符合 sublab 的大水深免灌封格兰头标准，可快速接线和防水处理，同样有适配的专用埋件格兰头。
清单
Z80-290推进器包含以下项目：
- 1 x 推进器本体
- 1 x 桨叶（预装）
- 1 x 额外的反向桨叶
- 1 x 前网罩
- 1 x 后网罩
正反桨叶/前后网罩/卡扣尾盖可额外单独选购。
参数
命名规则：F 代表内置 FOC 驱动，E 代表内置方波普通驱动，如后缀有数字代表 kv 值，CCW代表预装正桨，CW代表预装反桨。
| 产品 | 说明 | 材质外观 | 货号 | 重量 | 产品标识 |
|---|---|---|---|---|---|
| Z80-290-CCW 预装正桨 | 290kv无内置驱动Z80（含CW桨叶和网罩） | PC 黑+蓝 | 10010905-0001 | 500g | 铭牌处“290” |
| Z80-290-CW 预装反桨 | 290kv无内置驱动Z80（含CCW桨叶和网罩） | PC 黑+蓝 | 10010905-0002 | 500g | 铭牌处“290” |
| Z80-290 正反桨叶一套 | 配有安装螺丝 | PC+玻纤 黑色 | 10010303-0001 | 34.2g | / |
| Z80前后网罩一套 | / | PC 蓝色 | 10010304-0001 | 13.3g | / |
| Z80卡扣尾盖 | / | PC 蓝色 | 10010304-0002 | 14.3g | / |
| 参数* | Z80-290 |
|---|---|
| 最大额定深度 | 300米 |
| 额定机械耐久性 | >200小时 |
| 无网罩最大功率（W） | 365 |
| 带网罩最大功率（W） | 405 |
| 4S供电满油门电流（A） | 正向 21.7A；反向 21.3A |
| 4S供电带网罩满油门电流（A） | 正向 24.1A；反向 22.8A |
| 4S供电满油门推力（kgf） | 正向 5.7 kgf；反向 5.2kgf |
| 4S供电带网罩满油门推力（kgf） | 正向 3.3 kgf；反向 3.1kgf |
| 供电电压范围（VDC） | 10-16.8 |
| 额定电压 | 16V / 4S电池供电 |
| 额定功率 | 320W |
| 16V正推参数 | 5.2kg 315W 19.7A |
| 16V反推参数 | 4.7kg 307W 19.2A |
| 额定温度（空气） | -25 至 60°C |
| 额定温度（水） | -10 至 40°C |
| 镶件螺母材质 | 316 不锈钢 |
| 安装孔螺纹规格 | 4 x M3+1 x M6 |
| 安装孔间距 | 19 x 19 |
| 线缆长度 | ≈ 900mm |
| 线缆规格 | sublab 3x16AWG |
| 密封方式 | 树脂全灌封隔离 |
| 电机类型 | 外转子无刷电机 |
| 电机极对数 | 8 |
| 电机kv值（约） | 290 |
* 机械寿命和推力等参数均与实际使用环境和方式有关，会因为实际环境而存在偏差。
不同电压下的满油门推力参数：
| 电压 V | 正推推力 kgf | 正推电流 A | 反推推力 kgf | 反推电流 A |
| 16 | 5.4 | 20.1 | 4.7 | 19.3 |
| 14 | 4.4 | 17 | 4 | 16.3 |
| 12 | 3.6 | 13.5 | 3.2 | 13.4 |
| 10 | 2.7 | 10.8 | 2.5 | 10.5 |
数据曲线：*推力参数为 SUBLAB 自研测试台实际测试数据，在不同测试环境下因诸多因素会存在偏差。因测试平台的向下误差，一般情况下在其他测试平台所测数据可能优于本表。注意带网罩使用时，功率会有所增加，推力有所下降。
推力曲线：
供电功率曲线：
接线定义：
旋转方向，推力方向及正反桨方向说明：
如需指定线长预装格兰头，请联系客服，并提供如图 A 和 B 的长度数据，预装的格兰头内置的专用套环和压塞为耐水压 300米 的橙色塑料材质。注意预装格兰头可能存在若干天的工期，通常情况下 A+B 应该小于 850mm。
FAQ
● 为什么会有正反桨叶？正反桨叶为镜像关系，一般用于平衡因电机旋转方向产生的有害转动力矩，例如前进方向都装正桨顺时针旋转时，会对设备产生一个逆时针的力。
● 前盖可以拆除吗？前盖不可拆卸，尾盖可拆卸。
● 当异物插入或强制堵转时是否会造成永久损坏？会，强烈堵转会造成驱动或电机烧毁。
● 沙尘严重的水下环境是否适用？有一定的防砂能力，但存在沙砾等细小杂质进入造成磨损的风险，沙尘环境使用应即时用淡水冲洗旋转，避免进一步的摩擦损坏。
● 海水淡水都可以使用吗？是的，海水使用后应即时使用淡水浸泡冲洗，以免造成腐蚀，如不及时清洁会造成卡死。
● 寿命有多久？经过室内淡水连续旋转 200小时 以上的寿命测试，但寿命与实际使用环境和使用方式有关，因使用环境的不同寿命会有较大差距。
● 可以在空气中旋转吗？可以，在空气中的连续旋转时间并无限制。